개인의 자유로운 의사에 따라 국가와 계약에 의하여 병역에 복무하는 것으로, 자유병제라고도 한다. 직업군인제(장교나 하사관 등 장기 복무를 희망하는 자가 지원에 의해 복무하는 것)를 비롯 모병제(본인의 자유 의사와 희망에 따라 국가와의 계약으로 군별，신분별，병과별로 지원해 복무하는 것), 용병제(금전 획득을 위해 계약에 의해 급여와 복무 기간을 정하는 것) 등이 있다.