자국과 동맹을 맺고 있는 나라가 침략당할 경우 이를 자국에 대한 침략행위로 간주, 침략국과 맞서 싸울 수 있도록 유엔헌장이 규정하고 있는 권리. 최근 일본정부가 추진중인자위대 해외파병의 위헌논란은 자위대의 유엔평화유지활동(PKO)참가가 헌법상 금지된 집단적 자위권에 해당하느냐는 문제로 집중되고 있다. 일본은 지금까지 「자국을 지키기 위한 필요한 최소한의 범위에서만 군사력을 동원할 수 있다」는 헌법 9조의 법정신이 자위권의 확대해석인 집단적 자위권을 부정하는 만큼, 유엔차원의 집단적 자위권에 해당하는 PKO에도 자위대가 참가하는 것은 위헌이라는 견해가 지배적이었다.